三菱伺服放大器CC-Link IE TSN的通信功能和构成
三菱伺服放大器CC-Link IE TSN的通信功能和构成
发布日期：2022-06-24
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MR-J5-G三菱伺服放大器CC-Link IE TSN的通信功能和构成
CC-Link IE TSN是使用Ethernet的高速、大容量的开放式网络。对应31.25 μs的通信周期，实现现场设备的高速控制及设备间的高速协作，缩短节拍时间。
MR-J5-G伺服放大器，可以与支持CC-Link IE TSN的控制器相连接。可以支持可进行多轴定位、同步控制等高级运动控制的“运动模式”，支持多轴伺服放大器。
MR-J5-G伺服放大器的CC-Link IE TSN的站类别为从站，支持CANopen Profile。
[运动模式]
运动模式是指，通过与支持CANopen Profile的控制器相组合而使用的模式。通过与三菱电机生产的运动模块相组合，可以进行多轴定位、顺序指令的同步控制或插补控制等高级运动控制。运动模式支持CiA 402 Drive Profile。
一、系统构成
对应控制器为RD78G运动模块。
二、功能一览
CC-Link IE TSN相关的功能一览如下。
1、通信相关功能一览(应用程序)
关于CC-Link IE TSN相关的跨设备的功能或系统整体相关的功能，记载如下。
1)、网络
① 开放式网络
. CC-Link IE TSN协议：CC-Link IE TSN协议
. CC-Link IE TSN通信设定：通过使用GX Works3进行网络构成设定或站固有模式选择。
② 通用协议
. SLMP：支持SLMP (SeamLess Message Protocol)。可以进行参数设定或监视。
③ Profile
. CSP+：CC-Link家族连接模块的启动、运用和维护所需要的信息的记载文件
2)、应用程序功能
① 循环传送
. CPU STOP时、停止错误时的输出保持及清除
对循环主站的CPU模块为STOP时、停止错误时的自动刷新软元件输出的保持及清除
进行设定。无论循环主站侧的保持及清除的设定如何，伺服放大器都停止。
② RAS功能
. 自动恢复连接
因为数据链接异常而解除连接的站，在恢复正常时自动恢复与网络的连接并重新
开始数据链接。
③ 同步
. CC-Link IE TSN网络同步通信功能
根据主站指定的同步周期，从站的控制周期可以经由CC-Link IE TSN而同步。
由此，可以与同一网络所连接的其他从站统一起动时机。
. 运动模式 (高速)
可以将主站和从站之间的通信周期设定为31.25μs。
④ 网络系统启动
. 连接设备的自动检测功能
主站读取网络所连接的伺服放大器的信息(型号代码、设备版本等)后，进行
网络构成的自动设定。
. 站模式检查
主站获取伺服放大器的站模式后与自己的站模式进行比较检查的功能。
⑤ 参数设定
. 参数自动设定
伺服放大器恢复连接或接入时，控制器自动写入参数的功能。
⑥ 设定变更
. 运程复位
经由网络复位伺服放大器的功能。通过复位，可以对再次接通电源时
有效的参数进行反映。
. IP地址设定
经由CC-Link IE TSN，控制器向伺服放大器发送IP地址。
⑦ CC-Link IETSN网络诊断
. 预约站指定/解除
可以将未连接到网络上的站作为将来连接的站包含在总站数内。
⑧ 时间同步
. 时钟功能
经由CC-Link IE TSN获取接地主站 (时钟源站) 的时间信息，并用于伺
服放大器进行的报警记录等功能的时间管理。
2、CC-Link IE TSN通信规格
[物理层] 1000BASE-T (1 Gbps) 双绞
[通信连接器] RJ-45×2
[通信电缆] 满足以下任意一个规格的电缆。
. IEEE802.3 1000BASE-T
. ANSI/TIA/EIA-568-B (Category 5e)
[网络拓扑] 总线型、树型 (星型)
[通信速度] 1 Gbps
[站间传送距离] 长100 m
[连接节点数] 多254站
[通信频段保证方式] 时分
[同步方式] IEEE802.1AS、IEEE1588
[通信周期]
. MR-J5-G：31.25μs、62.5μs、125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
. MR-J5W2-G：62.5μs、125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
. MR-J5W3-G：125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
[循环传送] 运动模式使用PDO，在站间进行周期性数据通信。
. RPDO尺寸：36字节/轴
. TPDO尺寸：42字节/轴
[瞬时传送] 运动模式
使用SLMP等，在站间进行非周期性数据通信。可以使用SDO读写伺服放大器的对象。
3、通信的建立及断开
1)、通信的建立
构建系统后，对CC-Link IE TSN的主站及伺服放大器启动时所需的参数或旋转开关等，应根据需要进行设定。如果主站及伺服放大器的参数设定没有问题，则通信建立。建立通信后，伺服放大器的7段LED显示为控制器连接中。
2)、通信的断开
. 通信的断开步骤
切断系统的电源时或将伺服放大器从网络断开时，应设定伺服OFF后进行切断。
如果未设定伺服OFF而切断了网络，则可能发生[AL. 086]。
. 通信的构成变更
应先设定伺服OFF后，再进行网络的构成变更。如果未设定伺服OFF而进行了变更，
则可能发生 [AL. 086]。
4、对象字典(OD)的概要
可以将设备保持的控制参数、指令值、反馈值等数据作为由Index、对象名称、对象类型、R/W属性等构成的对象处理，在主站-从站之间进行数据交换。这些对象的集合体称为对象字典 (OD)。
1)、对象字典的分类定义
对象字典的构成如下所示。单轴伺服放大器的对象字典和多轴伺服放大器的各轴(A轴、B轴及C轴)的对象字典的构成相同。
. 1000h~1FFFh：Communication Profile
. 2000h~5FFFh：厂商定义的对象群
. 6000h~9FFFh：CiA 402 Drive Profile
厂商定义对象的分类如下。
. 2000h~27FFh：伺服参数
. 2A00h~2A7Fh：报警
. 2B00h~2BFFh：监视
. 2C00h~2C7Fh：诊断
. 2D00h~2DFFh：厂商定义控制
2)、对象字典数据的保存
对象字典的数据分为保存至固定存储器的数据和不保存至固定存储器的数据。将对象字典的数据保存至固定存储器时，应使用[Store parameters (Obj. 1010h)]。
① Store parameters
可以通过在 [Store parameters(Obj.1010h:01h)]中写入“65766173h”(=“save”的ASCII代码的逆序)，将对象的设定值保存到伺服放大器的Flash-ROM中。
此外，[Save all parameters(Obj.1010h:01h)]由于要写入所有参数，因此长需要大约25s的时间。在写入过程中请勿切断电源。
读取 [Save all parameters(Obj. 1010h: 01h)]后，将变为如下所示的值。位0在执行参数保存时为“0”，参数保存的非执行状态下为“1”。
. 0
0：不能根据指令保存对象 (正在执行保存)
1：可以根据指令保存对象 (保存的非执行状态)
. 1
0：不自动保存
在执行了Store parameters后切断电源时，应在确认为保存的非执行状态(位0为ON)后再切断电源。
② Restore default parameters
可以将对象改写成出厂状态。
在[Restore all default parameters(Obj.1011h:01h)]中写入“64616F6Ch”(=“load”的ASCII代码的逆序)，重新接通电源后，即执行对象的初始化。如果写入“load”(=64616F6Ch)以外的值，将发生错误。初始化长需要大约25s的时间。
读取[Restore all default parameters (Obj.1011h:01h)]后，将显示“00000001h”(指令有效)。
5、工程工具
. MR Configurator2
使用计算机进行伺服放大器的调整、监视显示、诊断、参数的读取/写入及试运行的软件。
进行行程限位、位置系统、通信异常检测时间等的设定。
. GX Works3
支持可编程控制器的设计、维护的综合软件。
进行伺服放大器用的Profile (CSP+) 注册、网络构成设定 (站固有模式、链接软元件设定等)、
刷新设定、网络同步设定等。
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